Wenn ein starrer Körper sich um eine Achse dreht, dann durchlaufen alle Massenanteile eine Kreisbahn um diese Achse. Zu jeder solchen Teilbewegung gehört ein Bahndrehimpuls und die Summe aller Bahndrehimpulse bildet den Eigendrehimpuls oder Drall L.
Falls die Drehachse A gleichzeitig auch Symmetrieache (allgemeiner gesagt: Hauptträgheitsachse) des Körpers ist, dann gilt für den Drall:
Der Drallvektor L steht dann parallel zur Drehachse A, seine Grösse ist proportional zur Winkelgeschwindigkeit (omega). Der Proportionalitätsfaktor I heisst Trägheitsmoment, es besitzt eine ähnliche Funktion wie die Masse bei Translationsbewegungen.
Der Drall wird geändert, wenn ein Drehmoment M für einige Zeit auf den Körper wirkt (Drehmomentstoss). Der genaue Zusammenhang lautet:
Im folgenden Film wird ein Körper durch ein Drehmoment in Rotation gebracht. Das Drehmoment wirkt nur während einer gewissen Zeit (Drehmomentstoss). Anhand der laufenden Angaben können die obigen Gesetze überprüft werden
Im nächsten Beispiel ist der Zusammenhang zwischen Drehmoment und Drehimpuls anhand einer Rotationsfeder gezeigt. Die Feder mit dem Direktionsmoment D wirkt auf den Körper und ändert seinen Drall. Die zeitliche Ableitung des Dralls ist gerade das Drehmoment.